伽玛星云第58惑星“K隆星”的人,为了侵略蓝星(K隆星人对地球的称呼),派遣了5人先头部队到蓝星进行调查。其中Keroro军曹行迹败露,被蓝星人日向冬树和日向夏美发现并生擒,侵略用武器“Kero球”落入冬树手中。其后,侵略军的飞船紧急撤退,遗下了先头部队在蓝星。于是,Keroro军曹就开始了“隶属”于日向家的生活……